人間動作の模倣に基づく視覚情報による把持・操りの制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11084

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Grasping and Manipulation Control by Visual Informaiton Based on Human Motion Imitation

著者名: 鈴木 大也(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Suzuki Hiroya(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: 人間動作の模倣|把持と操りの制御|視覚情報|反力推定オブザーバ|Human motion Imitation|Grasping and manipulation control|Visual Information|Reaction torque observer(RTOB)

要約(日本語): ヒューマノイドロボットは生活環境に馴染みやすいことや人間の道具を利用できる利点がある．しかし人の動きを抽出し，再現させることは困難である．そこで現在ではロボットによる人間動作の模倣に関する研究が盛んに行われている．しかし何れも人間支援の観点から視覚と力覚を考慮し人間動作の模倣に基づく制御を行ってはいない．そこで人間動作の模倣により実際にタスクを実現し得る制御器構成法を提案する．

要約(英語): In the study of robotics, Human motion imitation and learning is an active area of research.In this paper, I proposed control system which can concrete task with human motion imitation. We capture human motion by camera, and make robots imitate the motion. Grasping and manipulation is achieved by force control based on human motion.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,375 Kバイト