可変型RBFを用いたガウシアンネットワークによる自律移動ロボットナビゲーション

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11091

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Autonomous Mobile Robot Navigation Using Gaussian Network with Variable RBF

著者名: 咲山 怜子(電気通信大学),細川 嵩(電気通信大学),中野 和司(電気通信大学)

著者名(英語): Sakiyama Satoko(The University of Electro-Communications),Hosokawa Shu(The University of Electro-Communications),Nakano Kazushi(The University of Electro-Communications)

キーワード: ガウシアンネットワーク|Ａｃｔｏｒ－Ｃｒｉｔｉｃ|自律移動ロボット

要約(日本語): 近年，強化学習や進化ロボティクスなどによる自律移動ロボットのナビゲーション法の研究が行われている．これらの手法は環境に対しての適応性を備えているが，学習の収束性や計算効率に問題がある．その問題解決のため，本研究では，環境に合わせて変化するRBFを用いたガウシアンネットワークによる自律移動ロボットのナビゲーション手法を提案する．最後に，提案手法の有効性を既存手法との比較によって示す．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 948 Kバイト