モーションデータベースのための多自由度動作のモデル化

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11094

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Multi-Degree-of-Freedom Motion Modeling for Motion Database

著者名: 大西 祥裕(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Ohnishi Yoshihiro(Keio university),katsura seiichiro(Keio university)

キーワード: モーションデータベース|隠れマルコフモデル|バイラテラル制御|実世界ハプティクス|モーションコントロール|Motion Database|Hidden Markov Model|Bilateral Control|Real-World Haptics|Motion Control

要約(日本語): 近年，高等技術を持つ職人の高齢化により人間の動作を保存，検索，再現するシステムであるモーションデータベースの構築が望まれている。モーションデータベース構築には動作のモデル化が必要となるため，本研究では動作のモデル化を行い，それに基づいた動作判別方法を提案する。動作のモデル化はデータベースから動作の検索を可能にし，スキルの継承やパワーアシストなど多くの分野にモーションデータベースを適用可能とする。

要約(英語): Recently, “Motion Database” which realizes recording, searching and reproduction of human motion is demanded because of the aging problem of the craftsman. In order to construct the Motion Database, modeling of human motion is needed.In this research, human motions are modeled based on Hidden Markov Model. Then searching method based on modeling proposed.By using modeling, it becomes possible to search a motion from Motion Database. The Motion Database is able to be applied to skill acquisition, power assist, and so on.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,435 Kバイト