柔軟構造物のパワーアシスト搬送のための制振から位置決めへの切り換え制御 －位置決め整定の時間短縮－

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11095

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): A Control Method Switching from Vibration Reduction to Positioning for Power Assisted Moving Flexible Structures - Shortening the Positioning Settling Period -

著者名: 藤本 勲(豊田工業大学),原 進(名古屋大学),山田 陽滋(名古屋大学),森田 良文(名古屋工業大学),瀬下 清(ワイテクノ),東 正毅(豊田工業大学)

著者名(英語): Fujimoto Isao(Toyota Technological Institute),Hara Susumu(Nagoya University),Yamada Yoji(Nagoya University),Morita Yoshifumi(Nagoya Institute of Technology),Seshimo Kiyoshi(Y-techno Co.,Ltd.),Higashi Masatake(Toyota Technological Institute)

キーワード: パワーアシスト|振動制御|位置決め|インピーダンス制御|外乱包含最適制御|適応的非定常制御|Power Assist|Vibration Control|Positioning|Impedance Control|Disturbance Accommodating Optimal Control|Adaptive Nonstationary Control

要約(日本語): 著者らは，パワーアシストシステムにより柔軟構造物を搬送するための振動制御手法に関して研究してきた．また，生産ラインなどの一連の組付作業の場合，制振に加えて位置決めを行うことが重要である．そのため，制振から位置決めに切り換える制御問題を考え，両制御をなめらかに切り換える適応的非定常制御を用いる手法を提案した．本報では，前報の位置決め整定の時間が長い問題点に着目し，その短縮化について検討した．

要約(英語): This paper shows a control method of the smooth switching from vibration reduction when a worker conveys flexible structures to their positioning. We applied an adaptive nonstationary control method to this problem and showed its effectiveness. Especially, we discuss shortening the positioning settling period in this report.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,036 Kバイト