センサ遅れと外乱を補償するクレーン振れ止め制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11096

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Anti Sway Control of Crane with Sensor-Delay and Disturbance Correction

著者名: 佐藤 健太郎(長岡技術科学大学),佐野 洋基(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Sato Kentaro(Nagaoka University of Technology),Sano Hiroki(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology)

キーワード: クレーン制御|外乱オブザーバ|振動抑制|状態推定|crane control|disturbance observer|vibration suppression|state estimation

要約(日本語): 本稿では、摩擦外乱・風外乱と時間遅れを考慮したクレーン振れ止め制御法を提案する。振動抑制として振れ角をフィードバックするが、センサには時間遅れが含まれるため、時間補償を行う必要がある。摩擦外乱と風外乱を補償する統合外乱オブザーバを設計し、制御周期と遅れ時間周期で動作する2つのオブザーバで構成する。振れ角は2つのオブザーバの並列動作によって遅れ時間毎に補正される。制御系をシミュレーションにて設計し、その効果を確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,267 Kバイト