可変ノッチフィルタによる角度伝達誤差を考慮した制振制御系設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11103

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Vibration Suppression Considering Angular Transmission Errors by Variable Notch Filter

著者名: 中村 紘之(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Nakamura Hiroyuki(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 波動歯車装置|角度伝達誤差|ノッチフィルタ|制振制御系|harmonic drive gearing|angular transmission error|notch filter|vibration suppression control

要約(日本語): 波動歯車装置を減速機に用いる産業用ロボットでは，減速機の角度伝達誤差により特定モータ速度に同期した負荷振動を励起する。そこで，その周波数が機構共振周波数と一致した際に生じる共振振動に対して，可変ノッチフィルタによる制振制御系設計法を提案する。本手法は，外乱に対する負荷位置までの感度低減化の観点から，フィルタの角周波数をモータ速度に同期させ，過渡応答中の振動抑制を目指す。

要約(英語): This paper presents a vibration suppression scheme using a variable notch filter for angular transmission errors in harmonic drive gearings. In the proposed approach, the variable notch filter synchronizing with motor velocity is designed to suppress the resonant vibration during transient response. The proposed approach has been verified by experiments using a uni-link robot arm.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,542 Kバイト