産業用ロボットの高性能先端位置応答のためのプロファイル設計法の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11105

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Discussion of Profile Design Method for High Performance End-Effector Position Response of Industrial Robots

著者名: 吉岡 崇(長岡技術科学大学),嶋田 直樹(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yoshioka Takashi(Nagaoka University of Technology),Shimada Naoki(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 産業用ロボット|モーション制御|２慣性共振系|振動抑制|プロファイル設計|Industrial Robot|Motion Control|Two-inertia Resonant System|Vibration Suppression

要約(日本語): 産業用ロボットには高性能なモーション制御が求められているが，関節軸の軸ねじれ振動が高性能なモーション制御を妨げている。この問題を解決し，ロボット先端位置の振動抑制と高速追従性の両立させる技術として，零位相差ノッチフィルタによる指令値整形法が提案されてきた。本稿では，カスケード制御系に対してジャークを最小にするプロファイル設計法を検討する。これらの手法を3軸産業用ロボットに適用し，実機実験により有効性を確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,197 Kバイト