軸間干渉力を考慮した外乱モデルの構築と外乱フィードフォワード補償による高速・高精度位置決め

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11106

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Fast and Precise Positioning with Feedfoward Distrubance Compensation Considering Interference Force

著者名: 池田 純(名古屋工業大学),前橋 亘(名古屋工業大学),伊藤 和晃(豊田工業高等専門学校),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Ikeda Jun(Nagoya Institute of Technology),Maebashi Wataru(Nagoya Institute of Technology),Ito Kazuaki(Toyota National College of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 回転テーブル装置|高速・高精度位置決め|干渉モデル|フィードフォワード補償|干渉抑制|rotary table system|fast and precise positioning|interference model|feedforward compensation|interference suppression

要約(日本語): 主軸と補助軸を用いて円周上に配置された負荷を運ぶ回転テーブル装置では，主軸によるテーブルの回転動作により負荷を選択し，補助軸により負荷の向きを調整する。この場合，主軸と補助軸が回転テーブルの中心軸上にベアリングを介して接続され，接触部で発生する軸間干渉力が位置決め性能劣化の原因となる。本論文では，軸間干渉力を含めた外乱モデルを構築し，外乱フィードフォワード補償による高速・高精度位置決めを実現する。

要約(英語): This paper presents a model-based feedforward compensation approach for a fast and precise positioning of a rotary table system. As the interference force between primary and slave actuators deteriorates positioning performance, the interference model as well as the disturbance model is mathematically modeled to apply the model-based feedforward compensation. The effectiveness of the proposed approach hasbeen verified using a prototype.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 614 Kバイト