摩擦外乱オブザーバを拡張したクレーン振動抑制制御系のロバスト化の一検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11107

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): A Robust Approach for Vibration Suppression Control System of Crane with Sway Angle Observer Considering Friction Disturbance

著者名: 佐野 洋基(長岡技術科学大学),佐藤 健太郎(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Sano Hiroki(Nagaoka University of Technology),Sato Kentaro(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology)

キーワード: クレーン制御|状態オブザーバ|外乱オブザーバ|モデル誤差|振動抑制|ロバスト安定性|crane control|state observer|disturbance observer|model error|vibration suppression|robust stability

要約(日本語): 本論文では，コンテナクレーンにおける振れ止め制御法に用いられる摩擦外乱推定オブザーバと振れ角推定オブザーバの一設計法を提案する。振れ止め制御には，正確で過渡応答が振動的でない推定器が必要となるが，振り子モデルに基づく適切な設計法が明確でなかった。そこで，制御対象から各オブザーバまでの伝達関数を求め，数式と数値シミュレーション解析からシステムのロバスト性について検証した。また，提案する一設計法により設計した制御系を数値シミュレーションと1/50ミニモデルの実機実験によりその効果を確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,467 Kバイト