安定余裕制約を考慮した有限整定フィードバック補償による軌跡追従性能改善

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11109

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Improvement of Tracking Performance by Deadbeat Feedback Compensation Considering Constraint on Stability Margins

著者名: 祐成 享靖(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),平井 洋武(名古屋工業大学)

著者名(英語): Sukenari Yukiyasu(Nagoya Institute of Technology),Maeda Yoshihiro(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology),Hirai Hiromu(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 有限整定ＦＢ制御|線形行列不等式|安定余裕|円条件|外乱抑圧特性|軌跡追従制御|deadbeat feedback control|linear matrix inequality|stability margins|circle condition|disturbance suppression characteristic|tracking control

要約(日本語): 高速・高精度な軌跡追従性能が求められる位置決め機構では，未知外乱やプラント変動等のモデル化誤差に起因する応答変動が，軌跡追従性能劣化を招くことは周知である。本研究では，指定するゲイン余裕と位相余裕の確保，ならびに外乱抑圧特性の向上を実現可能な，有限整定FB補償器設計法を提案し，その有効性を実機実験により検証する。

要約(英語): This paper presents a novel feedback (FB) controller design methodology based on deatbeat control framework for the precise trajectory control of galvano scanner.The proposed deatbeat FB control can achieve fine disturbance suppression characteristic and desired stability margins in FB control system, resulting in improvement of tracking performance.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 736 Kバイト