スライディングモード制御による波動歯車装置の非線形特性補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11110

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Compensation for Nonlinear Components in Harmonic Drive Gearings by Sliding Mode Control

著者名: 加藤 猛氏(名古屋工業大学),秋田谷 樹(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),沖津 良史(ハーモニック・ドライブ・システムズ),加藤 雄貴(ハーモニック・ドライブ・システムズ),山元 純文(ハーモニック・ドライブ・システムズ)

著者名(英語): Kato Takeshi(Nagoya Institute of Technology),Akitaya Tatsuki(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology),Okitsu Yoshifumi(Harmonic Drive Systems),Kato Yuki(Harmonic Drive Systems),Yamamoto Masafumi(Harmonic Drive Systems)

キーワード: 波動歯車装置|非線形特性|スライディングモード制御|harmonic drive gearing|nonlinear characteristic|sliding mode control

要約(日本語): 波動歯車装置に内在する角度伝達誤差，摩擦，非線形ばね要素は，位置決め応答中に振動的な応答を発生させ，高速・高精度制御を阻害する。本稿では，それらの非線形特性による制御性能劣化に対するロバストな制御系の構築を目指し，スライディングモード制御による補償を提案する。提案手法の有効性は，フルクローズドループ位置制御系による実験によって検証される。

要約(英語): This paper presents a compensation approach for nonlinear characteristics in harmonic drive gearings by an eventual sliding mode control. In order to achieve the fast and precise positioning, a controller should be designed considering effects of nonlinear characteristics. The proposed method has been verified using a prototype of full closed loop system.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,052 Kバイト