付加入力型外乱補償による軌跡追従制御系の高精度化

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11115

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Improvement of Tracking Performance by Additional Disturbance Compensation

著者名: 和田 賢健(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),平井 洋武(名古屋工業大学)

著者名(英語): Wada Masatake(Nagoya Institute of Technology),Maeda Yoshihiro(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology),Hirai Hiromu(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 外乱補償|付加入力|未知外乱|軌跡追従制御|外乱オブザーバ|初期値補償|disturbance compensation|additional input|unknown disturbance|tracking control|disturbance observer|initial value compensation

要約(日本語): 高速・高精度な軌跡追従精度が求められる位置決め機構では，未知外乱やモデル化誤差が軌跡追従性能の劣化を招くことは周知である。本研究では，未知の軌跡追従精度劣化要因に対する抑圧性能の向上を目的として，付加入力型外乱補償法を提案する。提案法は，応答変動を制御対象に作用するステップ外乱と捉え，位置決め動作中に複数回の補償入力を印加することで，軌跡追従精度の向上を可能とする。

要約(英語): This paper presents a novel disturbance compensation methodology using an additional input for the fast and precise tracking control of mechatronic systems. A disturbance compensation based on an additional input technique is designed to achieve the required tracking control performance with suppression of the unknown disturbances.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 650 Kバイト