荷重制御装置におけるPQ法を用いた制御系の広帯域化

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11118

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): High Bandwidth Controller Design Using PQ Method in Load Devices

著者名: 篠原 悠作(名古屋工業大学),関 健太(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),珍田 寛(藤倉ゴム工業),高橋 昌樹(藤倉ゴム工業)

著者名(英語): Shinohara Yusaku(Nagoya Institute of Technology),Seki Kenta(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology),Chinda Hiroshi(FUJIKURA RUBBER LTD.),Takahashi Masaki(FUJIKURA RUBBER LTD.)

キーワード: 荷重制御系|制御系設計|空気圧アクチュエータ|ボイスコイルモータ|ＰＱ法|干渉抑制|force control system|controller design|pneumatic actuator|voice coil motor|PQ method|interference suppression

要約(日本語): 各種被加工物を研磨する研磨装置においては，目標荷重に高精度に追従することが求められる。そこでは，空気圧シリンダとボイスコイルモータを併用することで，サーボ帯域の拡大が実現される。しかし，アクチュエータ間の動作干渉によりサーボ特性の劣化が問題となる場合もある。本研究では，干渉抑制を陽に考慮した制御系設計法としてPQ法を適用し，荷重制御系の高性能化を実現する。提案法の有効性は，実験により検証される。

要約(英語): This paper presents a controller design approach to achieve the expansion of servo bandwidth for force control system using both pneumatic actuator and voice coil motor. In the controller design, PQ method is adopted to suppress the interference of dual actuators. The proposed approach has been verified by experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 919 Kバイト