離散フーリエ級数展開に基づく運動モード分解

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11120

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Motion Mode Decomposition based on Discrete Fourier Series Expansion

著者名: 八田 禎之(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学)

著者名(英語): Hatta Yoshiyuki(Yokohama National University),Shimono Tomoyuki(Yokohama National University)

キーワード: モード分解|運動認識|ハプティクス|モーションコントロール|バイラテラル制御|離散フーリエ級数展開|Modal decomposition|Motion recongnition|Haptics|Motion control|Bilateral control|Discrete Fourier series expansion

要約(日本語): 本論文では，離散フーリエ級数展開に基づく運動モードの分解手法を提案する。提案手法により，並列多自由度システムの運動を独立な要素に分解することができる。また，拡張する事により任意に配置されたアクチュエータの運動情報に対しても運動モードを分解することができる。さらに本論文では，離散フーリエ級数展開によるモード分解に基づくバイラテラル制御の実験を行い、提案手法の有効性を確認する。

要約(英語): This paper proposes a modal decomposition method based on discrete Fourier series expansion.The proposed method can decompose motion of actuators into independent motion elements.Additionally, the proposed method can be applied to the motion decomposition of actuators arranged arbitrarily.Finally, the validity of the proposed method is confirmed by the experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,451 Kバイト