高速度カメラを用いた双眼ロボットにおける高ゲイン追従視制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11127

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): High gain visual tracking control for stereo vision robot with high frequency camera

著者名: 衞藤 秀毅(成蹊大学大学院),伊藤 正英(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学)

著者名(英語): HIDEKI ETO(SEIKEI University),Masahide ITO(SEIKEI University),Masaaki SHIBATA(SEIKEI University)

キーワード: ビジュアルサーボ|高速度カメラ|高ゲイン|追従視制御|画像ベース法|ステレオビジョンロボット|visual servoing|high frequency camera|high gain|visual tracking control|image based control|stereo vision robot

要約(日本語): 本研究では、高速度カメラ搭載の3自由度ステレオビジョンロボットによる、高ゲイン追従視制御を行った。フィードバック制御による追従視はゲインを上げれば追従性能が向上するが、従来ではカメラのフレームレート(fps)が低くゲインを上げると容易に発散してしまう問題があった。そこで、高速度カメラを用いることでfpsを上げ、従来では発散するような高ゲインで動作させることによりさらに追従性能を向上させることを試みた。

要約(英語): This paper describes high gain visual tracking control for stereo vision robot with high frequency camera. High gain control decreases tracking delay, but low frequency cameras used in conventional method cause divergence in high gain control. We use high frequency cameras and then the tracking delay has been suppressed.

原稿種別: 日本語

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