イメージモーメント法に基づく視野外オブザーバを用いたビジュアルサーボ法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11129

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Visual servoing using Out-of-View Observer Based on Image Moment

著者名: レ テイエン ナム (横浜国立大学大学院),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): LE TIEN NAM (Yokohama National University),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)

キーワード: ビジュアルサーボ|視野外オブザーバ|イメージモーメント|Visual servoing|Out of View Observer|Image Moment

要約(日本語): ビジュアルサーボとは，カメラから得られる画像情報に基づいてロボットを運動する目標物体に追従させる制御系である。しかしながら，障害物等による画像情報の欠落により目標物体への追従が困難となる視野外問題がある。著者らは、視野外オブザーバにより視野外でも目標物体に追従させる手法を提案した。本稿では、カメラの撮影モデルにイメージモーメント法を提案法に適用し，視野内外で安定性の高い制御系を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 576 Kバイト