人間と共に上達するAir Hockey Robotの開発～対戦者の視線運動を考慮に入れたアームの制御アルゴリズム～

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11130

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Development of Air Hockey Robot Improving with The Human Being -Arm Control Algorithm Taking An Opponent's Eye Movement into Account-

著者名: 小川 雅也(早稲田大学),清水 創太(早稲田大学),門側 拓巳(早稲田大学),工藤 俊亮(電気通信大学),佐藤 啓宏(東京大学),池内 克史大学院(東京大学大学院),橋詰 匠(早稲田大学)

著者名(英語): Ogawa Masaya(Waseda University),Shimizu Sota(Waseda University),Kadogawa Takumi(Waseda University),Kudoh Shunsuke(The University of Electro-Communications),Sato Yoshihiro(The University of Tokyo),Ikeuchi KatsushiGraduate School of (Graduate School of The University of Tokyo),Hashizume Takumi(Waseda University)

要約(日本語): 開発したエアホッケーロボットの制御は，画像処理，軌道生成，アーム制御の3つのプロセスで構成される．なかでも軌道生成プロセスにおいて，対戦者である人間は中心窩周辺の視野中心部分でしか詳しくものを見ることが出来ず，広い範囲の観察を行うために視線運動が必須となり注視点の切り替えの際に視覚の隙が生じることに着目し，これをロボットアームによるパック打ち出しの際の軌道生成に応用し，検証実験を行った．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,417 Kバイト