車両型テレモビリティシステムのためのバイラテラル力覚フィードバック制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11135

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Bilateral Force Feedback Control for Vehicle-Type Tele-Mobility System

著者名: 永瀬 一貴(慶應義塾大学大学院),萬 修太郎(慶應義塾大学大学院),小杉 貴洸(慶應義塾大学大学院),横倉 勇希(慶應義塾大学大学院),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kazuki Nagase(Keio University),Shutaro Yorozu(Keio University),Takahiro Kosugi(Keio University),Yuki Yokokura(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|遠隔操作|移動ロボット|力覚フィードバック制御|バイラテラル制御|次元スケーリング|Real-World Haptics|Remote Control|Vehicle Robot|Force Feedback Control|Bilateral Control|Dimensional Scaling

要約(日本語): 遠隔作業のためには作業対象情報だけでなく作業環境情報が必要となる。従来では視覚情報のみ操作者に提示していたが，ステアバイワイヤのように力覚情報の提示も望まれている。一般的な車両はステアリングとペダルで操縦されるが，力覚提示遠隔操縦システムの従来研究であるモバイルハプトはジョイスティックで操作する。本研究ではステアリングとペダルを用いた操縦システムの開発，及び新たなモバイルハプトの制御系を提案する。

要約(英語): For remote control, the feedback of work object information and work environment information is necessary. In the conventional research, a mobile-hapto has been proposed, and it has been operated by a joystick. However, a general vehicle is operated by a steering and pedal. Therefore in this research, a mobile-hapto operational system on the basis of a steering and pedal is developed, and a novel control system is proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,486 Kバイト