4WSを用いた外乱オブザーバに基づくロールとヨー運動統合化制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11138

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Robust roll and yaw integrated control using 4 wheel steering based on yaw moment and lateral force observers

著者名: 王 亜飛(東京大学),南 康鉉(東京大学),藤本 博志(東京大学),堀 洋一(東京大学)

著者名(英語): Wang Yafei(The University of Tokyo),Nam Kanghyun(The University of Tokyo),Fujimoto Hiroshi(The University of Tokyo),Hori Yoichi(The University of Tokyo)

要約(日本語): 本論文は安全走行と乗り心地を向上させるため、ロールとヨー運動の統合制御手法を提案する。まず始めに、車両モデル及びロールとヨー運動の車両方程式を導出する。次に、4WSを搭載した電気自動車により、外乱オブザーバ(DOB)と2自由度(2DOF)制御に基づいたコントローラを設計する。シミュレーション及び実験検証し、提案手法の有効性を確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,100 Kバイト