ワイヤ駆動型ロボット鉗子に対するワイヤ伸び補償アルゴリズム

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11142

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Compensation Algorithm of Elastic Elongated Wire for Wire Driven Robotic Forceps

著者名: 柴田 新之介(芝浦工業大学),山本 創太(芝浦工業大学),中茎 隆(工学院大学),石井 千春(法政大学)

著者名(英語): Shibata Shinnosuke(Shibaura Institute of Technology),Yamamoto Sota(Shibaura Institute of Technology),Nakakuki Takashi(Kogakuin University),Ishii Chiharu(Hosei University)

キーワード: ロボット鉗子|ワイヤ駆動|弾性伸び|補償アルゴリズム|Robotic forceps|Wire driven system|Elastic elongation|Compensation algorithm

要約(日本語): 本論文では，ワイヤ駆動方式による低侵襲外科手術用ロボット鉗子に対し，鉗子先端に負荷が掛かった際のワイヤの伸びを補償することにより，鉗子先端位置の追従精度を向上させるアルゴリズムを提案する．提案する手法を用いてワイヤの伸びを補償して追従制御を行った場合と，ワイヤの伸びを補償しないで追従制御を行った場合におけるシミュレーション結果および実験結果を比較・検討し，提案するワイヤの伸び補償の有効性を示す．

要約(英語): When the load is added to the tip of the wire driven robotic forceps, tracking accuracy of the tip of the forceps is degraded due to the elastic elongation of the wire. In this paper, a compensation algorithm of the elastic elongation of the wire for the wire driven robotic forceps is proposed. The effectiveness of the proposed algorithm is verified through simulation and experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 887 Kバイト