センサレス力制御を用いた産業用ロボットのスムーズな接触動作を実現するモーションコントロール法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11143

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Novel Sensorless Force Control Method of Industrial Robots for Smooth Contact Motion

著者名: 嶋田 直樹(長岡技術科学大学),吉岡 崇(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Shimada Naoki(Nagaoka University of Technology),Yoshioka Takashi(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 外乱オブザーバ|力制御|産業用ロボット|Disturbance observer|Force control|Industrial robot

要約(日本語): 本稿では産業用ロボットの力制御において接触時の動作に注目し，ロボットの慣性エネルギーと力コントローラの影響を考慮したモーションコントロール法を提案する。接触時に環境との間に生じる衝撃力はロボットの慣性エネルギーに起因したものであり，慣性エネルギーを打ち消す緩衝動作で低減することができる。また，併せて積分器を初期化することにより，衝撃力に対する特異な動作が抑制され，従来の方法に比べて接触時の応答性が向上する。本稿では提案法の手法を示し，3-DOF産業用ロボットを用いた実験によって有効性を検討する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 937 Kバイト