二関節二指ハンドを用いたセンサレス把持制御に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11145

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Reseach of Two Fingered sensorless grasping control

著者名: 園田 健一(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Sonoda KenIchi(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: ロボットハンド|線形誤差応答オブザーバ|センサレス制御|把持制御|非線形オブザーバ|ＤＣモータ|Robot Finger|Observers with linearizable error dynamic|Sensorless|Grasping control|non-linear observer|DC motor

要約(日本語): 本研究は, ロボットハンドのセンサレス把持制御をオブザーバ技術により実現することを目標とする。クーロン摩擦および遠心力・コリオリ力を非線形な推定誤差と見立てた線形誤差収束オブザーバを設計することとした。すなわち, 本稿では2種類のオブザーバを併用することにより, 摩擦の影響を排除した角度推定を行う方法を提案する。同制御法を直動二指ハンドの制御に適用し，また二関節リンク機構をモデル化し評価する

要約(英語): The observer is fragile for coulomb friction, centrifugal force and Coriolis force. To fix the problem, we introduce the other observer which is a nonlinear observer with linearizable error dynamics. This paper describes a design way of the observer and show some simulation results for evaluation of the validity.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,374 Kバイト