多角形対象物に対する最大静止摩擦係数が最小となる指先配置範囲決定法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11146

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): A Decision Method of Fingertip Region Minimizing Maximum Static Friction Coefficient for Polygon Objects

著者名: 鈴木 克哉(三重大学大学院),駒田 諭(三重大学),平井 淳之(三重大学)

著者名(英語): Suzuki Katsuya(Mie University Graduate School),Komada Satoshi(Mie University),Hirai Junji(Mie University)

キーワード: 多指ロボットハンド|把持計画|把持領域|最大静止摩擦係数|力拘束把持|平衡把持|multifingered robot hand|grasp planning|grasping region|maximum static friction coefficient|force-closure grasp|equilibrium grasp

要約(日本語): 本稿では，多角形対象物に対し必要とする最大静止摩擦係数が最小となるような指先配置範囲決定法について紹介する．ロボットハンドが対象物を把持する際，適切な指先配置を決定する必要がある．すると，ハンドは小さな指先力で任意の方向に操ることが出来る．しかし，実際には転がりや摩擦係数が分からないといった問題が存在する．そこで，摩擦係数が小さい指先配置範囲を導出することでその問題を解決していく．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 563 Kバイト