環境モード情報を利用した双腕ロボットの押し動作制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11147

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): A Pushing Motion Control Method of Dual Arm Robot Based on Environmental Modes

著者名: 剱持 拓哉(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Kenmochi Takuya(Yokohama National University),Shimono Tomoyuki(Yokohama National University),Kawanura Atsuo(Yokohama National University)

キーワード: モーションコントロール|力制御|モード変換|外乱オブザーバ|マニピュレータ|motion control|force control|mode transformation|disturbance observer|manipulator

要約(日本語): 本論文では、環境モードを制御対象としてロボットの運動制御を行う方法を提案する。環境モードとは、作業空間情報をモード変換することによって得られる、単純化された空間的環境情報である。1対の平面内3自由度マニピュレータを用いた環境に対する押し動作実験により、この制御方法の有用性を検証する。

要約(英語): This paper proposes a collaborative motion control method of robots based on the environmental modes. Environmental modes represent simple spatial information of environment. For the adaptive motion to the environment, the environmental modes are controlled in the proposed method. And this paper investigates the method in pushing motion by dual three-link manipulator.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,262 Kバイト