路面摩擦を考慮した可変コンプライアンス制御に基づく移動マニピュレータによる押し作業の一実現法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11149

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): A Realization of Pushing Operation by Compliance Control based Mobile Manipulator Considering Road Friction

著者名: 村井 健一郎(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Murai Ken'ichiro(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: 移動マニピュレータ|コンプライアンス制御|路面摩擦|運搬作業|反力トルク推定オブザーバ|可変ゲイン|Mobile manipulator|Compliance control|Road friction|Transportation|Reation torque estimation observer|Variable gain

要約(日本語): 近年，ロボットは病院，家庭環境等の開環境での活躍が期待されている．本論文では運搬作業を想定した．物体の押し作業の従来手法としてコンプライアンス制御がある．この手法には路面摩擦分布により操作対象物からの両腕の反力が異なる場合，操作対象物の姿勢が崩れるという欠点があった．本研究では車輪において推定した路面摩擦に基づき，両腕のコンプライアンスを別々に可変にすることで操作対象物の姿勢安定化を実現した．

要約(英語): Robot is expected to work in human environment. Transportation task is aimed in this research. Compliance control is a conventional method. This method has a problem attitude of operational object changes when reactive forces of both arms are different because of road friction. Proposed method realizes stabilization of operational object by considering road friction.

原稿種別: 日本語

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