ツインドライブシステムを用いたロボットの剛性制御とその評価指標

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11150

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Stiffness control of robot with twin drive system and its evaluation indices.

著者名: 上林 誠(埼玉大学),辻 俊明(埼玉大学)

著者名(英語): Kamibayashi Makoto(Saitama University),Tsuji Toshiaki(Saitama University)

キーワード: ツインドライブシステム|剛性制御|摩擦補償|外力推定オブザーバ|剛性の評価指標|twin drive system|stiffness control|friction compensation|external force observer|evaluation indices of stiffness

要約(日本語): 人間支援ロボットが安全に作業するためには、ロボットの剛性を適切に設定する技術が必要である。その手法としてコンプライアンス制御が知られているが、一般的なモータ駆動のロボットではギアの静摩擦の影響による性能劣化が課題となっている。また、その性能を示す具体的な指標はない。そこで本研究では、ツインドライブシステムで静摩擦を補償し、正確な制御剛性を再現する。そして剛性制御の性能を評価する指標を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 932 Kバイト