フレキシブルアクチュエータを応用した内視鏡鉗子の開発と性能評価

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11151

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Development and performance evaluation of endoscopic forceps using a flexible actuator

著者名: 菅原 佳祐(慶應義塾大学),大西 公平大学院(慶應義塾大学大学院)

著者名(英語): Sugawara Keisuke(Keio university),Ohnishi Kouhei(Keio university)

キーワード: モーションコントロール|フレキシブルアクチュエータ|ハプティクス|性能評価|内視鏡鉗子|motion control|flexible actuator|haptics|performance evaluation|endoscopic forceps

要約(日本語): 近年，低侵襲外科手術ロボットに注目が集まっている．内視鏡手術はその1つであり、ガンの診断や治療が可能である．しかし、ガンは触診によって硬さの違いがわかれば容易に発見できるにもかかわらず、現在の内視鏡手術はカメラの画像情報のみに頼っているという問題点がある．そこで本研究では、フレキシブルアクチュエータを応用し臓器の力覚情報を取得できる内視鏡鉗子の開発をおこない、その性能を評価する．

要約(英語): Endoscopic surgery is one of the minimally invasive surgeries. By endoscopic surgery, medical examination and treatment of cancer are possible. However, there is a problem that existing endoscopic surgery depends on only image information. In this research, endoscopic forceps using a flexible actuator is developed. And the performance is evaluated.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 15,706 Kバイト