ミニチュアストロークを用いたスラストワイヤの新しい設計法によるフレキシブルアクチュエータの改善

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11153

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Improvement of flexible actuator by using a new mechanical design of trust wire with miniature stroke

著者名: ミッサンティスク チャワリット(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Mitsantisuk Chowarit(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: ハプティクス|外乱オブザーバ|ロボティクス|モーションコントロール|バイラテラル制御|センサレス力制御|Haptic|Disturbance Observer|Robotic|Motion Control|Bilateral Control|Sensorless Force Control

要約(日本語): 現在、手術用鉗子ロボットなどエンドエフェクタ部の多自由変化システムに関する研究として、フレキシブルアクチュエータを開発た。しかしながら、システムの性能がスラストワイヤの曲率変化に依存する。従来法のスラストワイヤは、触覚伝達特性は摩擦特性問題がある。この問題を解決するため、本論文ではミニチュアストロークの新しい設計法を提案する。摩擦同定と位置制御の実験によりその有効性を示す。摩擦同定の結果としては、摩擦が約半分に低減されていることが確認できた。また、位置制御によりミニチュアストロークの新しい設計法においてはそのモータ側とエンドエフェクタ側の位置応答の誤差が低減される。

要約(英語): Recently, to design the multi free variation system of the end-effectors such as the forceps robots for the operation, a flexible actuator has been developed. However, it seems that the performance of the flexible actuator depends on shape changes of thrust wire. This is because a conventional thrust wire has a friction effect. To address this problem, this paper deals with a new mechanical design of trust wire with the miniature stroke. By using the proposed method, it is confirm that the half of friction effect is reduced. Moreover, the erroneous of position response of system is also compensated.

原稿種別: 日本語

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