非接触磁気歯車のロボット制御への適用

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11155

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/09

タイトル(英語): Application of Non-Contact Magnetic Gear to Robot Control

著者名: 小宮山 弘樹(芝浦工業大学),伊藤 慶彦(芝浦工業大学),松橋 祐輝(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Komiyama Hiroki(Shibaura Institute of Technology),Ito Yoshihiko(Shibaura Institute of Technology),Matsuhashi Yuki(Shibaura Institute of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 非接触磁気歯車|コギングトルク|２慣性系|速度制御|位置制御|センサレスバイラテラル制御|Non-contact magnetic gear|Cogging torque|Two mass system|Speed control|Position control|Force sensor-less bilateral control

要約(日本語): 現在，使用されている歯車には摩擦力が作用する欠点があり，同欠点を克服した新しい歯車に磁気歯車がある。磁気歯車は非接触で動力を伝達することができ，我々は磁気歯車をロボットに応用する。しかしながら，磁気歯車は磁石を利用して動力伝達を行うためコギングトルクやバネ特性による外乱が制御性能を劣化させる。我々は，同外乱を抑制しながら速度制御や位置制御，力センサを用いないバイラテラル制御を実現する。

要約(英語): The magnetic gear is characterized by small friction because the magnetic gear transmits torque without contact. However, the magnetic gear introduces the cogging torque and the spring characteristic. We think a magnetic gear is applied to the robot. Therefore, we aim to reject the cogging torque and the spring characteristic.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,688 Kバイト