LuGreモデルに基づく摩擦補償制御　－ 実験による基本性能評価 －

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11169

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/09/05

タイトル(英語): Friction Compensation Control Based on the LuGre Model: Validity Evaluation by Experiments

著者名: 星野 大貴(東京電機大学),釜道 紀浩(東京電機大学),石川 潤(東京電機大学)

著者名(英語): Hoshino Daiki(Tokyo Denki University),Kamamichi Norihiro(Tokyo Denki University),Ishikawa Jun(Tokyo Denki University)

キーワード: 摩擦補償|外乱オブザーバ|ナノスケールサーボ|ＬｕＧｒｅモデル|Friction compensation|Disturbance observer|Nanoscale servo|LuGre model

要約(日本語): 本論文では，LuGreモデルを用いた摩擦オブザーバの基本性能を実験により評価した結果を報告する。そのオブザーバは設計のベースとしてLuGreモデルを直接使用する。LuGreモデルを局所的に線形化し，時変オブザーバゲインを推定速度の関数として線形化されたモデルから生成する。ボールねじ駆動のリニアステージを用いた実験により提案した摩擦オブザーバは摩擦の影響を除去でき，位置決め精度の改善に対して効果があるということを確認した。

要約(英語): This paper reports experimental evaluation results of disturbance observer for friction compensation. The proposed observer is based on the LuGre friction model. To show the validity of the proposed method, experiments for a positioning control system affected by friction, i.e., a linear stage driven by a ball screw and an AC motor, were conducted.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 719 Kバイト