圧電バイモルフを用いた力センサレスミクロマクロバイラテラル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12002

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Force Sensorless Micro-Macro Bilateral Control Using Piezoelectric Cantilever

著者名: 松実 良知(慶應義塾大学),中島 悠(慶應義塾大学大学院),山岡 紳之介大学院(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Matsumi Yoshitomo(Keio University),Nakajima Yu(Graduate School of Keio University ),Yamaoka ShinnosukeGraduate School of (Graduate School of Keio University ),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ハプティクス|ヒステリシス|マスタ・スレーブシステム|ミクロマクロバイラテラル制御|圧電バイモルフ|反力推定オブザーバ|haptics|hysteresis|master-slave system|micro-macro bilateral control|piezoelectric cantilever|reaction force observer

要約(日本語): 本論文では，圧電バイモルフを用いた力センサレスミクロマクロバイラテラル制御を提案する。ヒステリシスをモデル化し，反力推定オブザーバ（RFOB）に適用することにより，力センサレスで触覚を操作者にフィードバックする。触覚フィードバックにより微小対象の操作が容易となり，RFOBにより手先効果器の接触部に依らず，反力推定が可能となる。リニアモータと圧電バイモルフを用いた実験により，提案手法の有用性を示した。

要約(英語): In this paper, force sensorless micro-macro bilateral control using piezoelectric cantilever is proposed. Haptic feedback is provided to an operator through the system utilizing a reaction force observer taking hysteresis into account. The haptic feedback enables the operator to perform precise manipulation. The proposal was validated through the experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,494 Kバイト