外乱オブザーバを用いた積層型圧電アクチュエータの加速度制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12003

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Acceleration Control of Stacked Piezoelectric Actuator Utilizing Disturbance Observer

著者名: 山岡 紳之介(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yamaoka Shinnosuke(Keio university),Ohnishi Kouhei(Keio university)

キーワード: 加速度制御|外乱オブザーバ|ヒステリシス|マイクロマニピュレーション|反力推定オブザーバ|積層型圧電アクチュエータ|Acceleration control|Disturbance observer|Hysteresis|Micro manipulation|Reaction force observer|Stacked piezoelectric actuator

要約(日本語): 外乱オブザーバを用いた積層型圧電アクチュエータの加速度制御を提案する。積層型圧電アクチュエータは高い位置分解能と大きな発生力を持ち，マイクロマニピュレーションに適しているが，ヒステリシスとばね特性が原因で制御が困難である。提案手法は，これらの特性を外乱とみなして補償し，加速度制御を実現した。さらに反力推定オブザーバによって力センサレスでの反力推定を実現した。実験により提案手法の有用性を示した。

要約(英語): Acceleration control of stacked piezoelectric actuator utilizing disturbance observer is proposed. It is difficult to control the actuator because of its hysteresis and spring characteristic. Therefore, disturbance observer compensates hysteresis and spring characteristic as disturbance and acceleration control is achieved. Validities of proposals are verified by experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,559 Kバイト