転がり摩擦モデルに基づく微小ストローク位置決めにおける反転・送り動作応答ばらつきの考察と補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12008

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Rolling Friction Model-Based Analysis and Compensation for Response Dispersion in Reversal and Inching Micro-Motions

著者名: 松本 恭平(名古屋工業大学),赤塚 慧(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Kyohei Matsumoto(Nagoya Institute of Technology),Satoshi Akatsuka(Nagoya Institute of Technology),Yoshihiro Maeda(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 転がり摩擦|非線形ばね特性|微小ストローク位置決め|応答ばらつき|ＦＦ摩擦補償|rolling friction|nonlinear elastic characteristic|micro-stroke positioning|response dispersion| feedforward friction compensation

要約(日本語): 転がり摩擦を有する位置決め機構の高速・高精度化を目指す際に，微小ストロークの連続位置決め動作時の応答ばらつきが制御性能劣化を招く。本論文では，転がり摩擦の非線形ばね特性に着目して応答ばらつきの発生要因を考察すると共に，転がり摩擦モデルベースのFF摩擦補償を適用することで，応答ばらつき抑圧を実現する。

要約(英語): This presents a rolling friction model-based friction compensation in the fast and precise micro-stroke positioning of table drive systems.In the micro-stroke positioning, since response dispersion critically deteriorates the positioning performance, the deterioration are clarified on the basis of a rolling friction model.In addition, the rolling friction model is applied to a feedforward friction compensation to improve the positioning performance.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 805 Kバイト