風外乱・摩擦外乱と時間遅れを補償したクレーン振れ止め制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12009

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Anti-Sway Crane Control Compensated Wind, Friction Force and Time Delay

著者名: 佐藤 健太郎(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Sato Kentaro(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology)

キーワード: クレーン制御|外乱オブザーバ|振動抑制|状態推定|外乱推定|crane control|disturbance observer|vibration suppression|state estimation|disturbance estimation

要約(日本語): 港湾クレーンにおける振れ止め制御は，一般にセンサ時間遅れを含む。振れ角を推定してフィードバックする必要があるが，トロリの移動に発生する摩擦外乱や，風外乱による吊荷の振動の影響を的確に補償する必要がある。本稿では，時間遅れを補償する振れ角オブザーバに加えて，2つの外乱オブザーバによる摩擦外乱と風外乱の推定値を用いることで，よりロバストな振れ止め制御を提案する。実機により振れ止め制御の効果を確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 929 Kバイト