運動制御周波数と電流制御周波数に基づく外乱オブザーバの性能評価

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12010

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): The Performance Evaluation of Disturbance Observer Based on Motion Control Frequency and Current Control Frequency

著者名: 大久保 宏海(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学),元井 直樹(横浜国立大学)

著者名(英語): Ohkubo Hiromi(Yokohama National University),Shimono Tomoyuki(Yokohama National University),Motoi Naoki(Yokohama National University)

キーワード: 外乱オブザーバ|モーションコントロール|加速度制御|電流制御|Disturbance observer|Motion control|Acceleration control|Current control

要約(日本語): 本論文では，運動制御周波数と電流制御周波数を短くした際の外乱オブザーバ(DOB)の性能を検証する。DOBによる推定外乱は離散化のため高周波域にノイズを含む。そのため，DOB内にローパスフィルタが用いられ，高周波域の外乱を推定できない。そこで，運動制御周波数と電流周波数を高くすることで遮断周波数を上げ，広域推定が可能なDOBが期待できる。これらの周波数に対するDOBの性能をシミュレーションと実験から性能評価した。

要約(英語): This paper validates the performance of a disturbance observer (DOB) based on comparison between motion control frequency and current control frequency. The estimated disturbance has noise in high frequency because of discretization. Therefore, the low-pass filter (LPF) is used in DOB. Cut-off frequency in LPF depends on these frequencies. The purpose of this paper is investigation of the performance of DOB based on relationship between motion control frequency and current control frequency.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,414 Kバイト