転がり摩擦モデルに基づく始動時摩擦補償による微小ストローク位置決め精度の向上

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12012

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Rolling Friction Model-Based Initial Friction Compensation in Micro-Stroke Positioning

著者名: 赤塚 慧(名古屋工業大学),松本 恭平(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Akatsuka Satoshi(Nagoya Institute of Technology),Matsumoto Kyouhei(Nagoya Institute of Technology),Maeda Yoshihiro(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 高速・高精度位置決め|微小ストローク|転がり摩擦|履歴依存特性|始動時摩擦補償|fast and precise positioning|micro-stroke|rolling friction|history dependency|initial friction compensation

要約(日本語): 転がり摩擦を有する位置決め機構に対する高速・高精度化を目指す際に，微小ストロークの連続位置決め動作時の応答ばらつきが制御性能劣化を招く。本研究では，転がり摩擦の履歴依存特性に着目して，その応答ばらつきの発生要因を明らかにすると共に，履歴依存特性を考慮したレオロジーモデルに基づく始動時摩擦補償により応答ばらつきを抑圧する。

要約(英語): This paper presents a friction compensation methodology for the fast and precise positioning of table drive systems with rolling friction.In the micro-stroke positioning motion, since response variations due to the friction deteriorate the positioning performance, the deterioration are examined base on the history dependency of the rolling friction.In addition, an initial friction compensation using a rheology-based rolling friction model is provided to improve the positioning performance.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 764 Kバイト