共振モードを考慮した円条件に基づくフィードバック補償器設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12014

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): A Feedback Controller Design Based on Circle Condition Considering Resonant Vibration Modes

著者名: 前田 佳弘(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Yoshihiro Maeda(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 円条件|外乱抑圧特性|安定性|共振振動モード|モデル化誤差|線形行列不等式|circle condition|disturbance suppression|stability|resonant vibration mode|modeling error|linear matrix inequality

要約(日本語): 位置決め機構の高速・高精度制御の実現に際し，2自由度制御は有効な制御手法の一つである。そこでは，FB補償器は主に高精度性を規定し，一般に外乱抑圧特性と安定性の高度両立が求められる。それに対し，筆者らは，安定余裕を考慮した円条件に基づくFB補償器設計法を提案したが，共振モードが存在する場合の設計法は課題として残されていた。本研究では，共振モードを考慮した円条件に基づくFB補償器設計法を新たに示し，その有効性を検証する。

要約(英語): This paper presents a novel feedback (FB) controller design methodology for the fast and precise positioning of mechatronic systems.In the FB controller design, the performance improvement of both disturbance suppression and system stability is a general and important index to realize the precision positioning.In this study, a FB controller considering the effects of resonant vibration modes is designed on the basis of the circle condition to achieve the required disturbance suppression with the desired stability.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,235 Kバイト