2段アクチュエーションによる荷重制御装置の制御入力飽和を考慮した補償器設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12017

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Compensator Design Considering Input Saturation for Dual-Stage Actuator in Load Devices

著者名: 篠原 悠作(名古屋工業大学),関 健太(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),珍田 寛(藤倉ゴム工業),高橋 昌樹(藤倉ゴム工業)

著者名(英語): Shinohara Yusaku(Nagoya Institute of Technology),Seki Kenta(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology),Chinda Hiroshi(FUJIKURA RUBBER LTD.),Takahashi Masaki(FUJIKURA RUBBER LTD.)

キーワード: 荷重制御系|２段アクチュエータ|空気圧アクチュエータ|ボイスコイルモータ|制御入力飽和|振動抑制|force control system|dual-stage actuator|pneumatic actuator|voice coil motor|input saturation|vibration suppression

要約(日本語): 各種切削・研磨装置の荷重制御機構には，目標荷重に高精度に追従する必要がある。その一実現法に，空気圧シリンダとボイスコイルモータを2段アクチュエータとして併用することで，サーボ帯域の拡大を目指す手法が挙げられる。しかし，外乱によってボイスコイルモータの制御入力が飽和し，外乱抑圧性能が劣化する場合もある。そこで，本研究では，制御入力飽和時に発生する共振振動の抑圧を考慮した制御系を提案する。

要約(英語): This paper presents a controller design approach for dual-stage actuators in polishing machines. In the controller design, a loop-shaping approach is especially adopted to suppress the vibration caused by the input saturation of voice coil motor. The proposed approach has been verified by experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 746 Kバイト