高分解能エンコーダとG級電力増幅器を用いた高精細力制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12018

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Fine Force Control By using High-Resolution Encoder and Class-G Power Amplifier

著者名: 横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yokokura Yuki(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 力制御|外乱オブザーバ|電力増幅器|加速度制御|電流制御|モーションコントロール|Force control|Disturbance observer|Power Amplifier|Acceleration control|Current control|Motion control

要約(日本語): 本論文では，線形増幅器の一種であるＧ級電力増幅器を用いた高精細力制御を提案する。従来のＤ級電力増幅器に分類されるＰＷＭインバータは，高分解能エンコーダを用いた際に，外乱オブザーバの力推定値にＰＷＭ起因の雑音が含まれるため，高精細な力制御の実現を阻む一要因となっている。そこで提案法では，低消費電力でありながらも低雑音であるＧ級電力増幅器を用いることで本問題を解決し，高精細な力制御を可能とする。

要約(英語): This paper proposes a fine force control with Class-G amplifier. In conventional PWM inverter classified as Class-D amplifier, noise occurs in force estimated by disturbance observer using a high resolution encoder. The force controller is not able to generate fine force, due to the noise. Hence, Class-G amplifiers are used, so that fine force control is realized.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 929 Kバイト