フィードフォワード・フィードバック補償器の連成設計による2自由度ロバスト制振位置決め制御系の設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12019

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Robust 2-Degrees-Of-Freedom Vibration Suppression Controller Design Based on Simultaneous Optimization Design between Feedforward and Feedback Compensators

著者名: 加藤 孝宜(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),平井 洋武(名古屋工業大学)

著者名(英語): Kato Takanori(Nagoya Institute of Technology),Maeda Yoshihiro(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology),Hirai Hiromu(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 共振周波数変動|振動抑制|同時最適化|２自由度制御|高速・高精度位置決め|resonance frequency perturbation|vibration suppression|simultaneous optimization|2-degrees-of-freedom control|fast and precise positioning

要約(日本語): 各種メカトロニクス機器に供する位置決め機構では，共振周波数変動による位置決め性能の劣化が問題となる。本論文では，共振周波数変動に対するロバスト制振性能の向上を目的に，フィードフォワード・フィードバック補償器を関連付けて同時最適化する，2自由度制御系の連成設計法を提案する。提案の連成設計法では，提案法の有効性は，供試ガルバノスキャナ装置に対する数値シミュレーション並びに実験により検証される。

要約(英語): This paper presents a novel simultaneous optimization between feedforward and feedback compensators in 2-degrees-of-freedom positioning system for the robust vibration suppression control against frequency perturbations of vibration modes. The effectiveness of the proposed controller design has been verified by numerical simulations and experiments using a prototype of galvano scanner.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 734 Kバイト