凸最適化を用いたNyquist線図上における安定性と制御性能を保証するフォロイング制御器の設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12023

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Design of Following Controller by Convex Optimization Satisfying Stability and Control Performance on Nyquist Diagram

著者名: 長坂 太朗(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),平井 淳之(三重大学)

著者名(英語): Nagasaka Taro(Mie University),Yubai Kazuhiro(Mie University),Hirai Junji(Mie University)

キーワード: ロバスト制御|ハードディスクドライブ|ナイキスト線図|フォロイング制御|凸最適化|安定余裕|Robust control|Hard Disk Drive|Nyquist diagram|Following control|Convex optimization|Stability margin

要約(日本語): HDDに対する制御手法の一つしてロバスト制御が用いられている。しかし，ロバスト制御では制御対象等の数式モデルを必要とするため制御器設計に煩わしさを伴う。また，設計される制御器が望みの性能を満たす保証は得られない。本研究では周波数応答のみを利用しNyquist線図上において制約を課し，凸最適化を用いてフォロイング制御系に対して安定性と所望の制御性能を保証する固定次数制御器を簡易に設計する。

要約(英語): Control of HDDs is difficult because HDDs have perturbations and various disturbances.We propose the fixed-order controller design method satisfying stability and desired performance condition on the Nyquist diagram with constraints by convex optimization.The effectiveness of the proposed method is verified with the numerical simulations of following control.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 699 Kバイト