オブザーバを併用したスライディングモード制御による波動歯車装置の非線形特性補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12024

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Compensation for Nonlinearities in Harmonic Drive Gearings by Sliding Mode Control with State Observer

著者名: 加藤 猛氏(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),山元 純文(ハーモニック・ドライブ・システムズ),沖津 良史(ハーモニック・ドライブ・システムズ)

著者名(英語): Kato Takeshi(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology),Yamamoto Masafumi(Harmonic Drive Systems Inc.),Okitsu Yoshifumi(Harmonic Drive Systems Inc.)

キーワード: 波動歯車装置|非線形特性|スライディングモード制御|ＶＳＳオブザーバ|セミクローズドループ制御|harmonic drive gearing|nonlinear characteristic|sliding mode control|VSS observer|semi-closed loop control

要約(日本語): 波動歯車装置に内在する非線形要素は，位置決め応答中の過渡振動と静的定常偏差を生じる。そこで本稿では，スライディングモード制御による非線形補償を目指す。構築するスライディングモード制御系は負荷側の状態量推定が必須であることから，本稿ではオブザーバにより推定を行う。提案手法の有効性は，セミクローズドループ位置制御系による実験によって検証される。

要約(英語): This paper presents a compensation approach for nonlinearities in harmonic drive gearings by sliding mode control. In the research, the nonlinear compensation is applied to a semi-closed loop control, where the control states in the load side can be estimated by a VSS observer. The proposed approach has been experimentally verified using a prototype.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,055 Kバイト