回転モータを用いた2自由度力覚呈示球状インタフェースの開発及び検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12025

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Development and Validation of 2DOF Haptic Spherical Interface with Rotary Motor

著者名: 渡邊 権人(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Watanabe Kento(Keio University Graduate School),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 加速度制御|球状インタフェース|外乱オブザーバ|反力推定オブザーバ|ハプティクス|モーションコントコントロール|Acceleration Control|Spherical Interface|Disturbance Observer|Reaction Torque Observer|Haptics|Motion Control

要約(日本語): 本研究では回転モータを用い、摩擦駆動により球体を駆動させる2自由度力覚呈示球状インタフェースを提案する。従来のジンバラ機構による多自由度化は十分な出力を出すことができない問題や可動域が十分でないなどの問題があった。提案する球を用いた機構により、制限のない可動域を実現し、質量の大きい高出力モータの使用が可能である。提案するインタフェースを用いて、実験による検証を行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,604 Kバイト