並列多自由度バイラテラルシステムのための配置推定法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12026

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): An arrangement estimation method for parallel multi-degrees-of-freedom bilateral systems

著者名: 八田 禎之(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学),元井 直樹(横浜国立大学)

著者名(英語): Hatta Yoshiyuki(Yokohama National University),Shimono Tomoyuki(Yokohama National University),Motoi Naoki(Yokohama National University)

キーワード: ハプティクス|モーションコントロール|バイラテラル制御|配置推定|モード情報|Haptics|Motion control|Bilateral control|Arrangement estimation|Modal information

要約(日本語): 本論文では、並列多自由度システムにおけるアクチュエータの配置推定法を提案する。モード情報を抽出するために用いられる変換行列は並列多自由度システムの構成に依存している。このため、並列多自由度システムの自由度配置が既知でなくてはならない。そこで本論文では、並列多自由度システムのアクチュエータ配置を推定するためのLevenberg-Marquardt法に基づいた手法を提案する。本提案手法の有効性を確認するために実験を行う。

要約(英語): This paper proposes an arrangement estimation method for parallel multi-degrees-of-freedom bilateral systems.Transformation matrix for modal extraction depends on an arrangement of actuators.In order to extract modal information, it is necessary that the arrangement should be known in advance.In this paper, the arrangement estimation method based on Levenberg-Marquardt method is proposed.The validity of the proposed method is confirmed by the experimentation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,456 Kバイト