多自由度動作再現のための一制御系設計手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12027

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): A Controller Design for Reproduction of Multi Degree-of-Freedom Motion

著者名: 矢島 俊介(慶應義塾大学),齊藤 英一(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yajima Shunsuke(Keio University),Saito Eiichi(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: ハプティクス|バイラテラル制御|モーションコピーシステム|加速度制御|外乱オブザーバ|モーションコントロール|Haptics|Bilateral Control|Motion-Copying System|Acceleration Control|Disturbance Observer|Motion Control

要約(日本語): 聴覚・視覚情報に次いで，人間の動作情報を保存・再現する技術として，バイラテラル制御に基づいたモーションコピーシステムが提案されている。しかし，従来のモーションコピーシステムでは保存時と再現時で環境の形状が異なる場合，保存した力・位置情報が完全に再現出来なかった。そこで本稿では，動作再現時の制御器設計を検討・解析することで，環境の形状に依らない制御手法を提案する。提案の有効性を実験により検証する。

要約(英語): For storage and reproduction of human motion, a motion-copying system was proposed. In the conventional method, however, precise motion reproduction is not realized when the configuration of the environment in the motion-loading phase is different from that in the motion-saving phase. This paper discusses and analyzes a motion-reproduction control system, and proposes a control method that is independent of the configuration of the environment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 823 Kバイト