触覚呈示システム実現のためのMR流体アクチュエータのロバスト粘性制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12028

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Robust Viscosity Control of MR Fluid Actuator for Realization of Haptic Representation

著者名: 三浦 一将(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Miura Kazumasa(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: ＭＲ流体|外乱オブザーバ|加速度制御|粘性制御|実世界ハプティクス|MR Fluid|Disturbance Observer|Acceleration Control|Viscosity Control|Real-World Haptics

要約(日本語): 近年，実世界ハプティクスの進歩により人間とロボットが直接接触する機会が増加している。そのため，ロボットは操作者に対し安全な設計であることが望まれている。本研究では，能動的なアクチュエータを用いず，MR流体を用いることで受動的なMR流体アクチュエータを設計する。この受動アクチュエータにより，操作者の安全を考慮した上での力覚再現が可能となり実世界ハプティクス用の新しいアクチュエータとして利用できる。

要約(英語): This research proposes a robust viscosity control of a novel MR fluid passive actuator. Recently, real-world haptics has been developed and opportunities for humans to touch haptic devices are increasing. Then, stable haptic devices are desired because active actuators constitute a possible danger to humans. The proposed actuator makes it possible to produce tactile sensations without active actuators and can be available for real-world haptics.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 855 Kバイト