カルマンフィルタを用いた環境同期型バイラテラル制御の同期性能向上

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12029

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Synchronization Performance Improvement on Motion Canceling Bilateral Control Utilizing a Kalman Filter

著者名: 中島 悠(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nakajima Yu(Graduate School of Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ハプティクス|マスタ・スレーブシステム|バイラテラル制御|モーションキャンセリング|画像処理|カルマンフィルタ|haptics|master-slave system|bilateral control|motion canceling|image processing|kalman filter

要約(日本語): 環境同期型バイラテラル制御は、遠隔操作において操作者の負担を減らすことが可能なため注目されている。しかし、環境同期型バイラテラル制御は環境位置計測の際に生じる遅延の影響によって環境位置との同期精度が劣化する。そこで、本研究ではカルマンフィルタを予測フィルタとして利用することによって遅延の影響を緩和し、性能を向上させる。カメラをセンサとして利用した実験機を用いて検証し、従来手法との性能を比較した。

要約(英語): Motion canceling bilateral control reduces workloads of an operator in remote control. However, a target sensing delay exists which deteriorates the synchronization performance. Hence, the performance improving method utilizing a Kalman filter as a prediction filter is proposed. The validity of the proposal was confirmed through an experiment using a camera as a sensor.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,420 Kバイト