力覚センサを用いた非凸包型エンドエフェクタでの全身触覚

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12030

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Whole-body Force Sensation by Force Sensor with Non-convex Shaped End-effector

著者名: 栗田 直幸(埼玉大学),境野 翔(埼玉大学),辻 俊明(埼玉大学)

著者名(英語): Kurita Naoyuki(Saitama University),Sakaino Sho(Saitama University),Tsuji Toshiaki(Saitama University)

キーワード: ロボット|全身触覚|非凸包型エンドエフェクタ|力覚センサ|Robot|Whole-body force sensation|Non-convex shaped end-effector|Force sensor

要約(日本語): 筆者らは、過去に力覚センサと凸包型エンドエフェクタによる全身触覚の手法を開発している。本稿では、この技術を基に非凸包型エンドエフェクタへ拡張する手法を提案していく。まず、力覚センサで得られた力及びモーメントから、非凸包型エンドエフェクタ上の接触候補点を求める。そして、エンドエフェクタに外力が加わった際の外力ベクトルの方向が一定でない事を利用して接触点を決定し全身触覚を実現する。

要約(英語): This paper proposes a whole-body force sensation system based on a force sensor and a non-convex shaped end-effector. First, this system estimates candidates of the contact point with the force sensor information. Second, it identifies the contact point by using the information on the direction of external force variation while the end-effector has contact.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,310 Kバイト