マルチ駆動を用いた把持・左右動作鉗子ロボットの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12031

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Development of grasping and sideways motion Surgical Forceps Robot with Multi-drive.

著者名: 谷田 和貴(慶應義塾大学大学院),溝口 貴弘(應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Tanida Kazuki(Graduate school of Keio University),Mizoguchi Takahiro(Graduate school of Keio University),Ohnishi Kouhei(io University)

キーワード: マスタ・スレーブシステム|ハプティクス|モーションコントロール|外乱オブザーバ|鉗子ロボット|マルチ駆動|master-slave system|haptics|motion control|disturbance observer|forceps robots|Multi-drive

要約(日本語): 従来の触覚伝達医療用ロボットは、把持と直動、ロール動作が可能なロボットしか開発されてこなかった。しかし、実際の医療現場ではトロッカーを中心に駆動する5自由度だけでなく、トロッカー自体を動かす左右動作も必要とする。本研究は、マルチ駆動を用いた直動と左右動作を提案する。マルチ駆動を用いることで把持力を増加することで、ロボットの軽量化が可能となる。

要約(英語): In this paper, grasping and sideways motion bilateral surgical forceps robot with multi-drive linear actuators is proposed.Conventionally, bilateral surgical forceps robot is only developed grasping, manipulating and rolling.In this paper, sideways motion with grasping motion is proposed with Multi-drive mechanism. Multi-drive mechanism is made robots increased maximum grasping force. As a result, lighter robots for sideways and grasping motion is achieved.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,025 Kバイト