実世界ハプティクスのためのチェーン駆動ハンドロボットの伝達性解析

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12032

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Transmissibility Analysis of Chain-Driven Hand Robot for Real-World Haptics

著者名: 大西 祥裕(慶應義塾大学),永井 裕之(慶應義塾大学),下市 拓真(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Ohnishi Yoshihiro(Keio University),Nagai Hiroyuki(Keio University),Shimoichi Takuma(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|バイラテラル制御|モーションコントロール|多自由度ロボット|伝達性|加速度制御|Real-world haptis|Bilateral control|Motion control|Multi-degrees of freedom robot|Transmissibility|Acceleration control

要約(日本語): 近年，実世界の触覚を取り扱う「実世界ハプティクス」の研究が盛んに行われている。より人間が感じるものに近い触覚を伝達するためには，多自由度ロボットを用いることが必要となる。しかし，一般的な多自由度ロボットはギア比の高いモータを使用しており，これは触覚伝送を行う際に好ましくない。そこで本研究ではチェーン駆動ハンドロボットを使用し触覚を伝達する。そして，本研究で用いたシステムの触覚伝達性解析を行う。

要約(英語): Recently, a real-world haptics which transmits a haptic sensation in real world has been actively researched. To transmit human-like haptic information, multi-degrees of freedom robot should be used. However, multi-degrees of freedom robots are generally constructed by geared motor which has high gear rate. This causes of degradation haptic transmission. In this paper, chained driven hand robot is used to transmit haptic sensation. Then, transmissibility of this system is analyzed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,410 Kバイト